CAN總線產(chǎn)生的錯(cuò)誤以錯(cuò)誤幀的形式上報(bào)給應(yīng)用層。設(shè)置注冊表[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN1] BusErrorReport項(xiàng)為1可以讓驅(qū)動上報(bào)CAN總線錯(cuò)誤幀，為0，驅(qū)動不會上報(bào)錯(cuò)誤幀。

幀格式

　　CAN幀結(jié)構(gòu)體定義如下，當(dāng)CAN_FRAME中CAN_ID的error為1時(shí)，表示該幀為錯(cuò)誤幀。

　　typedef struct{

        unsigned int id:29;

        unsigned int error:1;       

        unsigned int remote:1;

        unsigned int extended:1;

　　}CAN_ID;

　　typedef struct _can_frame

　　{

　　    CAN_ID   can_id;        /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */

　　    BYTE    can_dlc;     /* frame payload length in byte*/

　　    BYTE    data[CAN_MAX_DLEN];

　　} CAN_FRAME, *PCAN_FRAME;

錯(cuò)誤幀定義

　　可以參考例程中庫頭文件sdk_can.h，錯(cuò)誤幀標(biāo)記為CAN_ID的error，錯(cuò)誤類型存放在CAN_ID中，根據(jù)不同類型的錯(cuò)誤，詳細(xì)信息存放在幀結(jié)構(gòu)體CAN_FRAME的data中。

　　一個(gè)錯(cuò)誤幀中，可以包含多種錯(cuò)誤類型的錯(cuò)誤信息。

    1. CAN_ERR_TX_TIMEOUT錯(cuò)誤

        WINCE中暫時(shí)保留。

    2. lost arbitration仲裁丟失錯(cuò)誤

        #define CAN_ERR_LOSTARB　　0x00000002U

        當(dāng)錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_LOSTARB為真時(shí)，表明該錯(cuò)誤產(chǎn)生。

    3. controller problems控制器出錯(cuò)

      #define CAN_ERR_CRTL　　0x00000004U

        當(dāng)錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_CRTL為真時(shí)，表明該錯(cuò)誤產(chǎn)生。

        詳細(xì)信息存放在錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)體data[1]中。

            接收buffer溢出

            data[1] &0x01為真，表明該錯(cuò)誤產(chǎn)生。

　　      需要及時(shí)處理接收到的數(shù)據(jù)包。

            發(fā)送buffer溢出

            data[1] &0x02為真，表明該錯(cuò)誤產(chǎn)生。

            可能由于瞬間發(fā)送的數(shù)據(jù)包過多導(dǎo)致。

            接收錯(cuò)誤達(dá)到警告級別

            data[1] &0x04為真，表明該錯(cuò)誤產(chǎn)生。

            當(dāng)該錯(cuò)誤提示，表明短期內(nèi)接收產(chǎn)生的錯(cuò)誤較多。

            發(fā)送錯(cuò)誤達(dá)到警告級別

            data[1] &0x08為真，表明該錯(cuò)誤產(chǎn)生。

            當(dāng)該錯(cuò)誤提示，表明短期內(nèi)發(fā)送產(chǎn)生的錯(cuò)誤較多。

            接收錯(cuò)誤達(dá)到嚴(yán)重錯(cuò)誤級別

            data[1] &0x10為真，表明該錯(cuò)誤產(chǎn)生。

            當(dāng)該錯(cuò)誤提示，表明短期內(nèi)接收產(chǎn)生的錯(cuò)誤過多。應(yīng)當(dāng)暫停CAN通信，檢查錯(cuò)誤原因。

            發(fā)送錯(cuò)誤達(dá)到嚴(yán)重錯(cuò)誤級別

    　　 data[1] &0x20為真，表明該錯(cuò)誤產(chǎn)生。

    　 　當(dāng)該錯(cuò)誤提示，表明短期內(nèi)發(fā)送產(chǎn)生的錯(cuò)誤過多。應(yīng)當(dāng)暫停CAN通信，檢查錯(cuò)誤原因。

            恢復(fù)到錯(cuò)誤激活狀態(tài)

　　     data[1] &0x40為真，表明恢復(fù)到錯(cuò)誤激活狀態(tài)。

    4. CAN通信協(xié)議出錯(cuò)

      #define CAN_ERR_PROT　　0x00000008U

　　  當(dāng)錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_PROT為真時(shí)，表明該錯(cuò)誤產(chǎn)生。

　　  詳細(xì)信息存放在錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)體data[2]和data[3]中，其中data[2]表明協(xié)議錯(cuò)誤類型，data[3]表明協(xié)議出錯(cuò)的位置

　　        （類型）單bit出錯(cuò)

　　        data[2] &0x01為真，表明協(xié)議單bit出錯(cuò)。

        　　（類型）幀格式出錯(cuò)

        　　data[2] &0x02為真，表明幀格式出錯(cuò)。

        　　（類型）位填充出錯(cuò)

        　　data[2] &0x04為真，表明位填充出錯(cuò)。

        　　（類型）dominant bit發(fā)送失敗

        　　data[2] &0x08為真，表明dominant bit發(fā)送失敗。

        　　（類型）recessive bit發(fā)送失敗

        　　data[2] &0x10為真，表明recessive bi發(fā)送失敗。

        　　（類型）總線過載

        　　data[2] &0x20為真，表明總線過載。

        　　（類型）active error announcement

        　　data[2] &0x40為真，active error announcement。

        　　（類型）傳輸出錯(cuò)

        　　data[2] &0x80為真，傳輸出錯(cuò)。

                位置

        　　data[3]為0x03表明協(xié)議SOF幀頭位置

        　　data[3]為0x02表明協(xié)議ID第28-21bits（SFF:10-3）

        　　data[3]為0x06表明協(xié)議ID第20-18bits（SFF:2-0）

        　　data[3]為0x04表明協(xié)議substitute RTR位（SFF:RTR）

        　　data[3]為0x05表明協(xié)議identifier extension標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展位

        　　data[3]為0x07表明協(xié)議ID第17-13bits

        　　data[3]為0x0F表明協(xié)議ID第12-5bits

        　　data[3]為0x0E表明協(xié)議ID第4-0bits

        　　data[3]為0x0C表明協(xié)議RTR位

        　　data[3]為0x0D表明接收bit 1

        　　data[3]為0x09表明接收bit 0

        　　data[3]為0x0B表明DLC位

        　　data[3]為0x0A表明DATA位

        　　data[3]為0x08表明CRC序列

        　　data[3]為0x18表明CRC分隔符

        　　data[3]為0x19表明ACK應(yīng)答位

        　　data[3]為0x1B表明ACK分隔符

        　　data[3]為0x1A表明幀尾

        　　data[3]為0x12表明間歇

    5. 收發(fā)狀態(tài)錯(cuò)誤

      #define CAN_ERR_TRX　　0x00000010U

　　  當(dāng)錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_TRX為真時(shí)，表明在收發(fā)時(shí)CAN狀態(tài)有誤。

　　  詳細(xì)信息存放在錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)體data[4]中，data[4]中1個(gè)字節(jié)8bit中，高4位表示CANL值，分別代表如下CANH錯(cuò)誤

　　  高4位表示CANH值，分別代表如下CANL錯(cuò)誤

　　  高低位值以排列組合方式存在。

    6. 無ACK錯(cuò)誤

      #define CAN_ERR_ACK　　0x00000020U

      當(dāng)錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_ACK為真時(shí)，表明該錯(cuò)誤產(chǎn)生。

    7. 總線關(guān)閉

      #define CAN_ERR_BUSOFF　　0x00000040U

      當(dāng)錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_BUSOFF為真時(shí)，表明總線關(guān)閉。

    8. 總線錯(cuò)誤

      #define CAN_ERR_BUSERROR　　0x00000080U

　 　當(dāng)錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_BUSERROR為真時(shí)，表明該錯(cuò)誤產(chǎn)生。

　 　該錯(cuò)誤通常與其它錯(cuò)誤一起發(fā)出。

    9. 控制器重啟

      #define CAN_ERR_RESTARTED　　0x00000100U 

  　　當(dāng)錯(cuò)誤幀結(jié)構(gòu)體中CAN_ID& CAN_ERR_RESTARTED為真時(shí)，表明控制器重啟。

示例

　　當(dāng)收到一幀錯(cuò)誤幀，錯(cuò)誤幀ID為0x88，data數(shù)據(jù)data[0]~data[4]為0x00，0x00，0x00，0x1b，0x00時(shí)

       查ID可知，當(dāng)前CAN出現(xiàn)總線錯(cuò)誤+通信錯(cuò)誤，即0x80 && 0x08。根據(jù)通信錯(cuò)誤data[2]和data[3]可知，上報(bào)故障為ACK解析出錯(cuò)，即data[3]=0x1b。由此判斷有可能CAN總線受到干擾，或者有設(shè)備發(fā)送協(xié)議有錯(cuò)。