關于新CAN驅動的錯誤幀定義
CAN總線產生的錯誤以錯誤幀的形式上報給應用層。設置注冊表[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN1] BusErrorReport項為1可以讓驅動上報CAN總線錯誤幀，為0，驅動不會上報錯誤幀。
幀格式
CAN幀結構體定義如下，當CAN_FRAME中CAN_ID的error為1時，表示該幀為錯誤幀。
typedef struct{
unsigned int id:29;
unsigned int error:1;
unsigned int remote:1;
unsigned int extended:1;
}CAN_ID;
typedef struct _can_frame
{
CAN_ID can_id; /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
BYTE can_dlc; /* frame payload length in byte*/
BYTE data[CAN_MAX_DLEN];
} CAN_FRAME, *PCAN_FRAME;
錯誤幀定義
可以參考例程中庫頭文件sdk_can.h，錯誤幀標記為CAN_ID的error，錯誤類型存放在CAN_ID中，根據不同類型的錯誤，詳細信息存放在幀結構體CAN_FRAME的data中。
一個錯誤幀中，可以包含多種錯誤類型的錯誤信息。
1. CAN_ERR_TX_TIMEOUT錯誤
WINCE中暫時保留。
2. lost arbitration仲裁丟失錯誤
#define CAN_ERR_LOSTARB 0x00000002U
當錯誤幀結構體中CAN_ID& CAN_ERR_LOSTARB為真時，表明該錯誤產生。
3. controller problems控制器出錯
#define CAN_ERR_CRTL 0x00000004U
當錯誤幀結構體中CAN_ID& CAN_ERR_CRTL為真時，表明該錯誤產生。
詳細信息存放在錯誤幀結構體data[1]中。
接收buffer溢出
data[1] &0x01為真，表明該錯誤產生。
需要及時處理接收到的數據包。
發送buffer溢出
data[1] &0x02為真，表明該錯誤產生。
可能由于瞬間發送的數據包過多導致。
接收錯誤達到警告級別
data[1] &0x04為真，表明該錯誤產生。
當該錯誤提示，表明短期內接收產生的錯誤較多。
發送錯誤達到警告級別
data[1] &0x08為真，表明該錯誤產生。
當該錯誤提示，表明短期內發送產生的錯誤較多。
接收錯誤達到嚴重錯誤級別
data[1] &0x10為真，表明該錯誤產生。
當該錯誤提示，表明短期內接收產生的錯誤過多。應當暫停CAN通信，檢查錯誤原因。
發送錯誤達到嚴重錯誤級別
data[1] &0x20為真，表明該錯誤產生。
當該錯誤提示，表明短期內發送產生的錯誤過多。應當暫停CAN通信，檢查錯誤原因。
恢復到錯誤激活狀態
data[1] &0x40為真，表明恢復到錯誤激活狀態。
4. CAN通信協議出錯
#define CAN_ERR_PROT 0x00000008U
當錯誤幀結構體中CAN_ID& CAN_ERR_PROT為真時，表明該錯誤產生。
詳細信息存放在錯誤幀結構體data[2]和data[3]中，其中data[2]表明協議錯誤類型，data[3]表明協議出錯的位置
（類型）單bit出錯
data[2] &0x01為真，表明協議單bit出錯。
（類型）幀格式出錯
data[2] &0x02為真，表明幀格式出錯。
（類型）位填充出錯
data[2] &0x04為真，表明位填充出錯。
（類型）dominant bit發送失敗
data[2] &0x08為真，表明dominant bit發送失敗。
（類型）recessive bit發送失敗
data[2] &0x10為真，表明recessive bi發送失敗。
（類型）總線過載
data[2] &0x20為真，表明總線過載。
（類型）active error announcement
data[2] &0x40為真，active error announcement。
（類型）傳輸出錯
data[2] &0x80為真，傳輸出錯。
位置
data[3]為0x03表明協議SOF幀頭位置
data[3]為0x02表明協議ID第28-21bits（SFF:10-3）
data[3]為0x06表明協議ID第20-18bits（SFF:2-0）
data[3]為0x04表明協議substitute RTR位（SFF:RTR）
data[3]為0x05表明協議identifier extension標準擴展位
data[3]為0x07表明協議ID第17-13bits
data[3]為0x0F表明協議ID第12-5bits
data[3]為0x0E表明協議ID第4-0bits
data[3]為0x0C表明協議RTR位
data[3]為0x0D表明接收bit 1
data[3]為0x09表明接收bit 0
data[3]為0x0B表明DLC位
data[3]為0x0A表明DATA位
data[3]為0x08表明CRC序列
data[3]為0x18表明CRC分隔符
data[3]為0x19表明ACK應答位
data[3]為0x1B表明ACK分隔符
data[3]為0x1A表明幀尾
data[3]為0x12表明間歇
5. 收發狀態錯誤
#define CAN_ERR_TRX 0x00000010U
當錯誤幀結構體中CAN_ID& CAN_ERR_TRX為真時，表明在收發時CAN狀態有誤。
詳細信息存放在錯誤幀結構體data[4]中，data[4]中1個字節8bit中，高4位表示CANL值，分別代表如下CANH錯誤
高4位表示CANH值，分別代表如下CANL錯誤
高低位值以排列組合方式存在。
6. 無ACK錯誤
#define CAN_ERR_ACK 0x00000020U
當錯誤幀結構體中CAN_ID& CAN_ERR_ACK為真時，表明該錯誤產生。
7. 總線關閉
#define CAN_ERR_BUSOFF 0x00000040U
當錯誤幀結構體中CAN_ID& CAN_ERR_BUSOFF為真時，表明總線關閉。
8. 總線錯誤
#define CAN_ERR_BUSERROR 0x00000080U
當錯誤幀結構體中CAN_ID& CAN_ERR_BUSERROR為真時，表明該錯誤產生。
該錯誤通常與其它錯誤一起發出。
9. 控制器重啟
#define CAN_ERR_RESTARTED 0x00000100U
當錯誤幀結構體中CAN_ID& CAN_ERR_RESTARTED為真時，表明控制器重啟。
示例
當收到一幀錯誤幀，錯誤幀ID為0x88，data數據data[0]~data[4]為0x00，0x00，0x00，0x1b，0x00時
查ID可知，當前CAN出現總線錯誤+通信錯誤，即0x80 && 0x08。根據通信錯誤data[2]和data[3]可知，上報故障為ACK解析出錯，即data[3]=0x1b。由此判斷有可能CAN總線受到干擾，或者有設備發送協議有錯。