2017年8月，英創(chuàng)在ESM6802 Android基礎(chǔ)版之上，完善了對雙CAN接口的支持。

　　CAN接口的工作思路大致如下圖所示：

圖1　Android CAN應(yīng)用流程介紹

　　由于Android NDK調(diào)用system()函數(shù)設(shè)置CAN接口不再有效，英創(chuàng)在開機(jī)運(yùn)行了一個腳本服務(wù)canconfig，每隔1s種讀一次系統(tǒng)屬性：can0.baudrate和can1.baudrate，當(dāng)讀到屬性值改變時，即調(diào)用ip命令設(shè)置啟動can接口。JNI層調(diào)用property_set函數(shù)設(shè)置這兩個屬性，并對java層應(yīng)用程序提供了native_canOpen、native_canRead、native_canWrite、native_canClose接口。而這四個接口函數(shù)以libCanControl.so文件提供給java層應(yīng)用開發(fā)客戶，英創(chuàng)將這四個接口作為靜態(tài)方法封裝成了一個Java類：emtronix.hardware.CanControl，用戶只需要（且必須）通過調(diào)用CanControl類的這四個接口就可以完成CAN應(yīng)用程序的開發(fā)。當(dāng)然對于自己開發(fā)JNI層的客戶，我們也提供libCanControl.so文件的C/C++源碼做參考。這樣，對于Android應(yīng)用開發(fā)的客戶來說，只需要專注于Java層的應(yīng)用邏輯開發(fā)。

　　CanControl類的四個native函數(shù)簡單介紹如下：

　　public class CanControl {

　　static {

　　    System.loadLibrary("CanControl");

　　}

　　/**

　　 * 打開CAN接口 ifname，波特率設(shè)置為baud，設(shè)置CAN socket，只接收id & filtermask == filterid的CAN幀

　　 * @param ifname CAN接口名字，范圍：can0/can1

　　 * @param baud  波特率，  1000000,800000,500000,250000,125000,100000,60000,50000,20000,10000

　　 * @param filterid 過濾ID,大于-1有效

　　 * @param filtermask    過濾掩碼

　　 * @return  失敗返回-1; 成功返回CAN socket描述符

　　 */

　　public native static int native_canOpen(String ifname, String baud,int filterid, int filtermask);

　　/**

　　 *從can socket讀取一幀數(shù)據(jù)，內(nèi)部使用select阻塞監(jiān)聽可讀操作，并設(shè)置超時時間

　　 * @param fd    can socket文件描述符

　　 * @param frame     讀取到數(shù)據(jù)幀

　　 * @param sec       超時時間，單位s

　　 * @return      失敗返回-1；成功返回幀數(shù)據(jù)長度

　　 */

　　public native static int native_canRead(int fd, CanFrame frame, int sec);

　　/**

　　 * 向can socket寫函數(shù)

　　 * @param fd    can socket文件描述符

　　 * @param data  寫數(shù)據(jù)數(shù)組

　　 * @param id    數(shù)據(jù)組成can幀的id號

　　 * @return      失敗返回-1；成功返回寫的byte長度

　　 */

　　public native static int native_canWrite(int fd, byte[] data, int id);

　　/**

　　 * 關(guān)閉can socket

　　 * @param fd   can socket文件描述符

　　 * @return      失敗返回-1；成功返回0

　　 */

　　public native static int native_canClose(int fd);

　　}

　　英創(chuàng)使用libCanControl.so封裝的CanControl操作類，編寫了一個簡單的CAN通信測試APP：TestCanJni，支持標(biāo)準(zhǔn)幀/擴(kuò)展幀、 HEX顯示/發(fā)送，可設(shè)置一個過濾器。感興趣的客戶可以向英創(chuàng)工程師具體咨詢。

圖3　CAN測試APP運(yùn)行界面

圖4　支持HEX發(fā)送/顯示