目前，英創公司在低成本核心板ESM6800的基礎上，推出了支持攝像頭的版本ESM6800V，ESM6800V是在ESM6800H的基礎上，去掉了一路網口和6路擴展串口，增加了一路CSI（COMS Sensor Interface）信號接口。ESM6800V的其它系統及接口配置與ESM6800完全相同。CSI是一個標準的視頻輸出接口，視頻處理芯片可以直接輸出，不需要涉及到USB接口攝像頭所需的視頻壓縮芯片以及USB接口芯片，所以較市面上普通的USB攝像頭來說，CSI接口的攝像頭更便宜，配合ESM6800V形成了一個低成本的圖像應用方案。

　　ESM6800的內核版本為Linux-4.1.15，同時英創公司在ESM6800上移植了基于xcb（X11）平臺的Qt-5.8.0，關于Qt和X11的介紹，可以參考網站文章《ESM6802 X11桌面圖形系統簡介》。CSI攝像頭選用Omnivision公司130萬像素的ov9652（最高分辨率1280×1024）和500萬像素的ov5640（最高分辨率2560×1920），在ESM6800V的系統中已經集成了這兩款攝像頭的驅動，并且能夠自動識別并加載相應的驅動，加載驅動后會自動生成設備節點：“/dev/video0"，應用程序可以操作該設備節點對攝像頭進行圖像的采集和控制。

　　CSI攝像頭都是用了V4L2驅動提供的標準API來操作的。Video for Linux 2簡稱V4L2，是V4L的改進版。本例中采集的圖像分辨率為640×480，接下來就來介紹一下主要的操作，首先打開設備文件：

　　int fd;

       fd=open("/dev/video0",O_RDWR);

　　設置視頻的制式和幀格式，制式包括PAL，NTSC，幀的格式個包括寬度和高度等：

　　/*set the form of camera capture data*/

　　tv_fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;      /*v4l2_buf_typea,camera must use V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE*/

　　tv_fmt.fmt.pix.width = 640;                                        /*設置圖形分辨率，水平：640 像素*/

　　tv_fmt.fmt.pix.height = 480;                                       /*設置圖形分辨率，垂直：480 像素*/

　　tv_fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;   /*V4L2_PIX_FMT_YYUV*/

　　tv_fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_NONE;                  /*V4L2_FIELD_NONE*/

　　if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &tv_fmt)< 0)

　　{

　　　　fprintf(stderr,"VIDIOC_S_FMT set err\n");

　　　　exit(-1);

　　　　close(fd);

　　}

　　向驅動申請幀緩沖，一般不超過五個：

　　struct v4l2_requestbuffers req;

　　req.count=2;

　　req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;

　　//申請幀緩沖

　　ret=ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req);

　　if(ret<0)

　　{

　　　　printf("failture VIDIOC_REQBUFS\n");

　　　　return -1;

　　}

　　將申請到的幀緩沖映射到用戶空間，這樣就能夠直接操作幀緩沖了：

　　for (n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers)

　　{

　　　　struct v4l2_buffer buf;

　　　　memset(&buf,0,sizeof(buf));

　　　　buf.type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　　　buf.memory =V4L2_MEMORY_MMAP;

　　　　buf.index =n_buffers;

　　　　// 查詢序號為n_buffers 的緩沖區，得到其起始物理地址和大小

　　　　if (-1 == ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf))

　　　　{

　　　　　　printf("failture VIDIOC_QUERYBUF\n");

　　　　　　return -1;

　　　　}

　　　　buffers[n_buffers].length= buf.length;

　　　　// 映射內存

　　　　buffers[n_buffers].start=mmap (NULL,buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE ,MAP_SHARED,fd, buf.m.offset);

　　　　if (MAP_FAILED == buffers[n_buffers].start)

　　　　{

　　　　　　printf("failture mmap\n");

　　　　　　return -1;

　　　　}

　　}

　　開始視頻的采集：

　　type =V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　ioctl (fd,VIDIOC_STREAMON, &type);

　　struct v4l2_buffer camera_buf;

　　CLEAR (camera_buf);

　　camera_buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;

　　camera_buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;

　　//取出一個緩沖幀

　　i1 = ioctl (fd, VIDIOC_DQBUF, &usr_buf);

　　if(i1<0)

　　{

　　　　printf("failture\n");

　　　　return -1;

　　}

　　例程的效果如下：

　　所以通過這一套通用的V4L2接口來操作攝像頭的工作流程就能夠讀取攝像頭的數據了，基于CSI接口攝像頭，英創公司提供了一套完整的應用方案，有興趣的客戶請點擊下載：《ESM6800V支持CSI接口攝像頭》。