英創(chuàng)公司的ESM6802和ESM7000主板都是基于yocto的工程來定制的內(nèi)核以及文件系統(tǒng)，yocto是一個(gè)開源社區(qū)，它針對許多嵌入式設(shè)備的CPU提供了系統(tǒng)模板和工具，而且積累了非常豐富的資源。ESM6802和ESM7000主板的文件系統(tǒng)也從中選取了大量實(shí)用的庫以及工具，包括x11桌面服務(wù)以及基于x11的qt-5.8版本等，讓用戶開發(fā)起來更加方便。

　　同時(shí)英創(chuàng)公司也將Ubuntu系統(tǒng)移植到嵌入式主板ESM6802和ESM7000中，考慮到穩(wěn)定性選取了Ubuntu-18.04 LTS版本，在Ubuntu官方提供的arm版本基礎(chǔ)文件系統(tǒng)包上，將常用的庫和工具安裝上（包括X11桌面服務(wù)以及qt-5.9.5等），配合主板修改好相關(guān)的配置文件就完成了Ubuntu系統(tǒng)的移植。在對Ubuntu系統(tǒng)的測試的過程中，英創(chuàng)公司與現(xiàn)在基于yocto工程移植的系統(tǒng)做了一些比較，主要是以開發(fā)環(huán)境的搭建、使用以及工控領(lǐng)域最為重視的穩(wěn)定性作為比較點(diǎn)，可以供用戶參考。

開發(fā)環(huán)境比較

　　首先是主板標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)（后面簡稱yocto/X11系統(tǒng)）的開發(fā)環(huán)境的搭建，英創(chuàng)公司通過yocto的項(xiàng)目制作了供主板使用的交叉工具鏈安裝包，用戶在安裝了Linux發(fā)行版系統(tǒng)的開發(fā)主機(jī)（通常是PC）中可以一鍵安裝完成。使用的時(shí)候也很方便，用戶只需要根據(jù)手冊的說明執(zhí)行一條命令導(dǎo)入環(huán)境變量，就能夠正常使用交叉工具鏈了。同時(shí)為了讓不太熟悉Linux系統(tǒng)的用戶能夠更加方便的開發(fā)，英創(chuàng)公司還提供了配合交叉工具鏈?zhǔn)褂玫膃clipse和開發(fā)Qt程序所使用的QtCreator，這兩款工具都提供了一個(gè)方便操作的IDE環(huán)境，讓用戶可以跳過相對復(fù)雜的命令行，在IDE界面中編輯和編譯代碼。

　　再來看Ubuntu系統(tǒng)，客戶需要在開發(fā)主機(jī)上安裝和主板Ubuntu系統(tǒng)相同的版本來搭建環(huán)境，也就是Ubuntu-18.04版本。開發(fā)環(huán)境的搭建是利用Ubuntu系統(tǒng)提供的靜態(tài)的arm虛擬功能，直接在開發(fā)主機(jī)上建立主板的chroot環(huán)境，在這個(gè)環(huán)境中就能夠完成開發(fā)和調(diào)試。這里簡單介紹一下chroot環(huán)境，chroot是unix系統(tǒng)的一個(gè)操作，針對正在運(yùn)作的軟件進(jìn)程和它的子進(jìn)程，改變它外顯的根目錄，創(chuàng)建并運(yùn)行一個(gè)隔離的虛擬軟件系統(tǒng)拷貝。其實(shí)這就類似于在Ubuntu系統(tǒng)中創(chuàng)建一個(gè)跨平臺的虛擬機(jī)，在虛擬機(jī)中運(yùn)行arm主板的系統(tǒng)。英創(chuàng)公司會提供給用戶一個(gè)配置好的專用于開發(fā)的文件系統(tǒng)（在主板的文件系統(tǒng)基礎(chǔ)上精簡并配置好Qtcreator），利用這個(gè)文件系統(tǒng)建立chroot環(huán)境，就可以在這個(gè)環(huán)境中使用QtCreator中進(jìn)行開發(fā)。

　　通過對兩種系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境的介紹，可以看出來yocto/X11系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境的搭建和使用更為簡便，在安裝好交叉工具鏈和IDE工具后，直接運(yùn)行eclipse或者QtCreator就可以進(jìn)行代碼調(diào)試和開發(fā)了。Ubuntu系統(tǒng)在搭建環(huán)境的時(shí)候很簡單，只用將英創(chuàng)公司提供的開發(fā)專用文件系統(tǒng)拷貝到開發(fā)主機(jī)中，但是每次運(yùn)行都需要建立chroot環(huán)境，進(jìn)入到chroot環(huán)境中再啟動QtCreator進(jìn)行開發(fā)，如果熟悉linux系統(tǒng)的用戶可以設(shè)計(jì)一個(gè)腳本來啟動。最大的問題在于因?yàn)轭愃朴诖罱艘粋€(gè)虛擬機(jī)，所以運(yùn)行速度會有所降低，如果用戶的開發(fā)主機(jī)本來就是使用的虛擬機(jī)安裝的Ubuntu系統(tǒng)，那么chroot環(huán)境的運(yùn)行速度將會有明顯降低，從而會影響開發(fā)的效率。

系統(tǒng)可維護(hù)性和穩(wěn)定性比較

　　主板的yocto系統(tǒng)中包含了常用的工具和庫文件，比如apache、splite3、mysql、qt5.8等，這些工具和庫文件的版本都是固定不變的，并且經(jīng)過了長時(shí)間的測試，可以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。同時(shí)這些工具和庫文件都是由英創(chuàng)公司移植的，如果出現(xiàn)問題，能夠第一時(shí)間測試和處理。

　　Ubuntu系統(tǒng)中可以支持從Ubuntu的軟件源（arm版本）獲取軟件，通過apt-get命令就可以方便的安裝所需要的工具。但同時(shí)也帶來了一些問題，這些軟件都是由Ubuntu社區(qū)提供，有一些軟件沒有在主板上測試足夠長的時(shí)間，不能夠保證它的穩(wěn)定性。一旦Ubuntu的軟件源有更新，在這之后使用apt-get命令安裝的軟件都會升級到新版本，新的軟件版本同樣沒有在主板上測試過，如果出現(xiàn)問題，英創(chuàng)公司無法定位到具體的代碼中。所以從穩(wěn)定性上來講，yocto系統(tǒng)更加有保障。

　　從工業(yè)控制的角度來看，設(shè)備大都是處在無人值守的情況，穩(wěn)定性是最為重要的指標(biāo)，對于軟件并不要求使用最新的版本。所以綜合看來，在yocto/X11系統(tǒng)能夠滿足應(yīng)用需求的情況下，從開發(fā)的便捷性和主板的穩(wěn)定性來講，yocto/X11系統(tǒng)是最符合嵌入式工業(yè)控制的要求的選擇。

　　當(dāng)然Ubunut系統(tǒng)也有它的優(yōu)點(diǎn)，如果需要使用比較復(fù)雜的軟件，比如像Docker這類軟件，移植到arm平臺是十分復(fù)雜以及花費(fèi)時(shí)間的，但是Ubunut的軟件源中就能夠提供現(xiàn)成的arm版本軟件，這時(shí)就可以選擇使用Ubuntu系統(tǒng)進(jìn)行進(jìn)行開發(fā)。利用Ubunut提供的軟件安裝工具，能夠快速的搭建好基本的軟件環(huán)境，可以極大的節(jié)省開發(fā)時(shí)間。

　　有興趣的用戶可以直接和英創(chuàng)的工程師聯(lián)系獲取相關(guān)資料。