本文主要介紹在英創Linux工控主板（ESM8000、ESM7000和ESM6800H）上，采用Python和C#編程，實現對CAN總線接口的訪問。Python和C#實例，均采用Visual Studio Code作為基本的編程工具，其代碼可在主板 + ESMARC評估底板上運行，其基本的硬件環境采用采用ESM8000工控主板 + 評估底板構成，如下圖所示：

　　在Linux平臺，CAN總線接口設備已納入網絡的socket架構。英創的Linux主板有兩路CAN接口，網絡名稱為”can0”和”can1”。在本文后面的實例代碼中使用can0接口，評估底板上有相應的CAN驅動電路，與開發主機的CAN適配器連接，就可進行測試了。

　　可選擇任何一款CAN調試模塊，如PCAN，作為CAN總線測試的對端，通過其APP可看到CAN數據幀的收發情況。

Python應用實例

　　Python支持can接口操作庫文件Python-CAN已經安裝在ESM8000板卡文件系統中，調用import can 即可調用API函數對于can接口進行讀寫操作。對于socketcan的操作模式，一般需要調用ip 命令來激活can接口，并設置相應的波特率。

　　#>ip link set can0 type can bitrate 2500000

　　#>ip link set can0 up

　　Python CAN實例代碼如下：

C#應用實例

　　C#的實例是來自第三方的開源案例：https://github.com/jormenjanssen/netcore-can-example。實例通過C#的InteropServices機制，直接調用Linux socket相關函數，并不依賴于libsocketcan庫。目前還只有.NETCore3.1能支持該實例的正常運行，.NET5.0的預發行版都還不能正常工作，希望在計劃的2020年11月的正式發布版中，微軟能解決System.Net.Sockets庫中的相關問題。

　　運行程序前，需要通過Linux的ip link命令，讓can0接口up。具體操作參考Python實例中的說明。

　　鑒于本程序代碼較多（包含6個C#文件），僅例出main函數。感興趣的客戶可與英創技術部門聯系，獲取完整代碼。