本文主要介紹在英創(chuàng)Linux工控主板（ESM8000、ESM7000和ESM6800H）上，采用Python和C#編程，實(shí)現(xiàn)對(duì)CAN總線接口的訪問(wèn)。Python和C#實(shí)例，均采用Visual Studio Code作為基本的編程工具，其代碼可在主板 + ESMARC評(píng)估底板上運(yùn)行，其基本的硬件環(huán)境采用采用ESM8000工控主板 + 評(píng)估底板構(gòu)成，如下圖所示：

　　在Linux平臺(tái)，CAN總線接口設(shè)備已納入網(wǎng)絡(luò)的socket架構(gòu)。英創(chuàng)的Linux主板有兩路CAN接口，網(wǎng)絡(luò)名稱為”can0”和”can1”。在本文后面的實(shí)例代碼中使用can0接口，評(píng)估底板上有相應(yīng)的CAN驅(qū)動(dòng)電路，與開(kāi)發(fā)主機(jī)的CAN適配器連接，就可進(jìn)行測(cè)試了。

　　可選擇任何一款CAN調(diào)試模塊，如PCAN，作為CAN總線測(cè)試的對(duì)端，通過(guò)其APP可看到CAN數(shù)據(jù)幀的收發(fā)情況。

Python應(yīng)用實(shí)例

　　Python支持can接口操作庫(kù)文件Python-CAN已經(jīng)安裝在ESM8000板卡文件系統(tǒng)中，調(diào)用import can 即可調(diào)用API函數(shù)對(duì)于can接口進(jìn)行讀寫操作。對(duì)于socketcan的操作模式，一般需要調(diào)用ip 命令來(lái)激活can接口，并設(shè)置相應(yīng)的波特率。

　　#>ip link set can0 type can bitrate 2500000

　　#>ip link set can0 up

　　Python CAN實(shí)例代碼如下：

C#應(yīng)用實(shí)例

　　C#的實(shí)例是來(lái)自第三方的開(kāi)源案例：https://github.com/jormenjanssen/netcore-can-example。實(shí)例通過(guò)C#的InteropServices機(jī)制，直接調(diào)用Linux socket相關(guān)函數(shù)，并不依賴于libsocketcan庫(kù)。目前還只有.NETCore3.1能支持該實(shí)例的正常運(yùn)行，.NET5.0的預(yù)發(fā)行版都還不能正常工作，希望在計(jì)劃的2020年11月的正式發(fā)布版中，微軟能解決System.Net.Sockets庫(kù)中的相關(guān)問(wèn)題。

　　運(yùn)行程序前，需要通過(guò)Linux的ip link命令，讓can0接口up。具體操作參考Python實(shí)例中的說(shuō)明。

　　鑒于本程序代碼較多（包含6個(gè)C#文件），僅例出main函數(shù)。感興趣的客戶可與英創(chuàng)技術(shù)部門聯(lián)系，獲取完整代碼。